机器人摇操教程

1. 机器人启动教程

开机 ：

按下电源键，指示灯亮，nuc上电，然后顺时针旋转急停开关，急停松开，电机驱动器上电。

关机 ：

按下急停开关，电机驱动器断电，然后按下电源键，指示灯熄灭。

▫️ 1.机器人双手竖直下垂，摆正各关节电机，使左右手臂从肩部到手臂末端形成一条直线。
▫️ 2.机器人按下电源按钮开机，等待电量指示灯亮起后顺时针旋转急停按钮打开急停。
▫️ 3.遥控器长按电源键开机，机器人开机后需等待约30秒与遥控器建立连接。

▫️ 4.遥控器执行校准：左侧挡位拨到最左边，右侧挡位拨到最右边，按下 🅓 键 ，等待机器人执行校准。
▫️ 5.校准过程中观察机器人各关节状态，如果出现异常转动及时拍下急停避免卡住。
▫️ 6.校准成功后机器人全身关节使能。

▫️ 7.遥控器执行站立前缩腿：左侧挡位拨到最左边，右侧挡位拨到最右边，按下 🅒 键，等待机器人缩腿。
▫️ 8.吊机下放至机器人双脚离地10cm左右，一只手在机器人后扶住，机器人站立过程中向前推住，按下 🅒 键，机器人站立。
▫️ 9.吊机上升至挂钩与肩膀水平，避免机器人摔倒时下坠距离太大。

2. 机器人H12遥控器控制教程

▫️ 1.遥控器左侧挡位拨到中间，右侧挡位拨到中间。
▫️ 2.按 🅐 键机器人原地踏步，按 🅓 键机器人停止踏步。
▫️ 3.左遥杠前后左右对应机器人移动的前后左右（不建议使用左右移动，容易摔）。
▫️ 4.右摇杆左右移动对应机器人左右旋转，上下对应机器人上下蹲（不建议使用蹲，且注意上下不能太高或太低且下蹲不要被安全绳拽到）。
▫️ 5.长按 🅐 键进入到VR控制模式，长按 🅑 键回到遥控器控制模式。
▫️ 6.关闭机器人程序：吊机上拉至绳子绷直且机器人脚未离地状态，遥控器长按 🅒 + 🅓 ，按下急停开关，电机驱动器断电，然后按下电源键，指示灯熄灭。

3. 机器人连接VR教程

▫️ 1.H12遥控器长按 🅐 键使机器人切换VR控制，左右手分别拿住两个手柄，选择左下角快速设置，点击进入选择WIFI并连接，确保机器人与VR连接在同一网络下。
▫️ 2.回到VR端桌面，右下角选择 Kuavo-Hand-Track-MR 软件点击进入。
▫️ 3.软件启动后点击"继续"选项VR自动连接到局域网内的机器人，此时通过头盔的透视视角能够看到机器人。
▫️ 4.退出VR: 点击手柄菜单键，点击"退出"选项退出VR软件。

4. 机器人VR控制教程

▫️ 1.左右手分别拿住两个手柄，手臂竖直垂下避免机器人启动后突然抬手，软件启动后，按住 ❎ 键后再按下 🅐 键解锁手臂（如未解锁同时按住左右手柄上板机），此时机器人手臂可跟随人手臂运动，再次按下 ❎ + 🅐 手臂回到原位。
▫️ 2.按下右手柄 🅑 键：原地踏步。
▫️ 3.左手摇杆控制机器人移动的前后，右手摇杆左右控制机器人移动的左右旋转。
▫️ 4.按下右手柄 🅐 键：回到站立状态。

▫️ 5.左右手柄上扳机分别控制左右手指开合，左手 🅨 键用于锁定或解锁手指控制。
▫️ 6.手指放到 ❎、🅐 键上(不按下)会分别触发左右灵巧手的大拇指向内侧运动。

▫️ 7.同时按下左右手柄下扳机，手臂在当前位置锁住。
▫️ 8.同时按下左右手柄上扳机，机器人手臂恢复跟随。
▫️ 9.左手 ❎ + 🅨 同时按，机器人会立刻断电（跟遥控器 🅒 + 🅓 一样，需要断电建议长按遥控器上的 🅑 键回到遥控器后断电）。

5. 电池更换及充电教程

▫️ 1.机器人共有两块电池，正常使用需要同时插入两块电池。
▫️ 2.机器人站立状态可以逐个更换电池，无需解锁机器人。
▫️ 3.取出电池：顺时针旋转电池拉环，向外抽出电池。
▫️ 4.使用充电器给电池充电。
▫️ 5.插入电池：将充好电的电池插入电池槽，拇指按压电池，使电池拉环水平。

6. 注意事项

▫️ 1. ❎ + 🅐 解锁手臂前双手自然下垂防止机器人解锁后突然抬手。
▫️ 2.走路不稳的机器人先按 🅑 键开启原地踏步后再走。
▫️ 3.拿取物品或者放下物品先停止踏步在放。
▫️ 4.坐着操作时可以把椅子挑最高，因为VR会识别与地面的距离，要注意手不能放在椅子下面，防止VR摄像头识别不到导致手乱甩。
▫️ 5.站着操作时手臂不要放在身后也不要太贴紧身体，防止机器人手臂向内收缩自损。
▫️ 6.无论什么时候，确保手柄在VR摄像头下能被识别到。
▫️ 7.当机器人卡住时，手固定在原位不要乱动，防止机器人突然连接动作幅度太大，如果2分钟后还未连接成功，扶住机器人抬起的手臂防止砸桌子，吊机绳子拉升至伸直，然后拍急停。