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机器人操作手册

生成类图​

  1. 安装pylint

    pip install pylint -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

  2. 安装Graphviz

    https://graphviz.org/download/

  3. 生成类图

    pyreverse -o svg -p merge_branch "代码路径"

VR重连​

cd kuavo-ros-opensource/
source ./devel/setup.bash
roscd noitom_hi5_hand_udp_python/
vim launch/launch_quest3_ik.launch
sudo systemctl restart ocs2_h12pro_monitor.service

下位机编译​

拉取项目​

cd kuavo-ros-opensource/
git fetch origin
git checkout 1.1.9
git branch

清除并重新编译​

sudo su
catkin clean -y
catkin config -DCMAKE_ASM_COMPILER=/usr/bin/as -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
source installed/setup.bash 
catkin build humanoid_controllers 
catkin build h12pro_controller_node
catkin build humanoid_plan_arm_trajectory
catkin build kuavo_ros_interfaces
cd src/humanoid-control/h12pro_controller_node/scripts
./deploy_autostart.sh

samplerate依赖库缺失​

./samplerate_install.sh

ocs动态库编译错误​

rm -rf /错误的动态库	# 根据报错删除动态库,编译时会自动生成

libdrake.so缺失​

sudo bash -c "apt install tmux -y && echo 'export LD_LIBRARY_PATH=\$LD_LIBRARY_PATH:/opt/drake/lib' >> /root/.bashrc && echo 'set-environment -g LD_LIBRARY_PATH \"/opt/ros/noetic/lib:/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/drake/lib:\$LD_LIBRARY_PATH\"' >> /root/.tmux.conf && source /root/.bashrc && tmux new-session -d 'tmux source-file /root/.tmux.conf; bash'"

编辑配置文件为夹爪，与末端夹爪对应​

src/kuavo_assets/config/kuavo_v42/kuavo.json

# 将 "EndEffectorType": ["qiangnao", "qiangnao"],
# 改成 "EndEffectorType": ["lejuclaw", "lejuclaw"],

编辑VR节点的启动文件，声明末端执行器为夹爪​

src/manipulation_nodes/noitom_hi5_hand_udp_python/launch/launch_quest3_ik.launch

# 将 <arg name="ee_type" default="qiangnao"/>
# 改成 <arg name="ee_type" default="lejuclaw"/>

手臂出现限位锁住后仍抖动严重​

/home/lab/kuavo-ros-opensource/src/humanoid-control/humanoid_controllers/config/kuavo_v45/mpc
vi task.info

# 将centroidalModelType 设置为1
parameter:
  # 关节参数[vel, kp_pos, kd_pos, tor, kp_vel, kd_vel, ki_vel]
  Left_joint_arm_1: [0, 35, 2, 0, 0, 0, 0]
  Left_joint_arm_2: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]
  Left_joint_arm_3: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]
  Left_joint_arm_4: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]
  Left_joint_arm_5: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]
  Left_joint_arm_6: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]
  Right_joint_arm_1: [0, 35, 2, 0, 0, 0, 0]
  Right_joint_arm_2: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]
  Right_joint_arm_3: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]
  Right_joint_arm_4: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]
  Right_joint_arm_5: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]
  Right_joint_arm_6: [0, 30, 2, 0, 0, 0, 0]

  Head_joint_low: [0, 4, 3, 0, 0, 0, 0]
  Head_joint_high: [0, 10, 6, 0, 0, 0, 0]
# 修改Left和Right的对应值即可

查看相机设备号​

rs-enumerate-devices | grep "Serial Number"

ping不通外网​

sudo nmcli connection WIFI名称 ipv4-route-metric 优先级大小	# 通常设置为50,名称为乐聚训练场-5G

上下位机连接​

1.建立连接​

sudo nmcli connection show	# 查看当前网络连接,其中ethernet为有线连接,轮臂机器人有两个有线连接,人形机器人为一个
ifconfig	# 查看当前网卡设备
插拔上下位机网卡,通过ifconfig确认是哪一个**网络设备**
sudo nmcli connection add con-name WIFI名称 ifname 网卡名称 ipv4.addresses 192.168.26.12/24 ipv4.gateway 192.168.26.1 ipv4.method manual type ethernet	#创建一个ethernet有线连接,ip为192.168.26.12,掩码为24即255.255.255.0,网关为192.168.26.1
sudo systemctl restart NetworkManager	# 重启网络服务

然后就可以确认一下上下位机网络是否修复完成,若仍然无法ping通kuavo_master或者延迟过高,正常为1ms左右,则

1.删除部分不用的wifi网络或者ethernet网络,可能存在IP污染,注意轮臂机器人为两个有线网
2.进入下位机进行如上配置,但注意下位机配置时IP为192.168.26.1/24,网关为192.168.26.12,与上位机相反
3.设备问题

2.若上位机网卡偏移​

sudo nano /boot/extlinux/extlinux.conf
net.ifnames=1 biosdevname=1

⚠️ 此方法可能导致之前配置的网络失效，需慎重！

3.查看dhcp分配历史​

在下位机的/var/lib/dhcp/dhcpd.leases可以查看dhcp分配的ip及其对应mac表的历史

手动录制假包​

  1. 打开VScode。

  2. 通过ssh远程连接到目标机器,需要下载。

Locale Dropdown

  1. 打开kuavobrain文件夹。

  2. 修改kuavo_websocket_service_opensource中config文件夹内claw.json文件中的话题部分话题包括在录制中不利于调试。

Locale Dropdown

  1. 调出一个python debug窗口Locale Dropdown,按下F5可以跳出调试窗口,但是第一次未声明环境,需要Ctrl+C取消。

  2. 在python debug窗口内声明环境为kuavo_websocket_service/scripts/run_server.sh内的环境!

Locale Dropdown

  1. 在kuavo_websocket_service/scripts/server_node.py文件内按下F5进行调试,即可在数采平台中进行采集假包。