模型管理

1. 模型管理

模型管理主要针对训练好的模型，在平台上进行推理下发到端侧机器人身上，可以根据不同的算法、末端类型以及模型版本来适配。

2. 新增模型

1. 点击页面的 新增 按钮

2. 在弹出的窗口中填写 基本信息与 版本信息

💡 关键提示

• 初始位置包：根据各场景，提前录制采集好的初始位置bag信息；
• 配置：模型的配置文件，可以编辑保存；
• 模型：根据各场景，训练好的zip模型数据包；

3. 操作确认：

• 点击 确定 按钮 → 新增成功
• 点击 取消 按钮 → 放弃操作

3. 修改模型

1. 点击 修改 按钮
2. 在编辑窗口调整模型信息
3. 操作确认：

• 点击 确定 按钮 → 更新模型成功
• 点击 取消 按钮 → 放弃修改

4. 版本管理

1. 点击 版本 按钮

2. 在弹出窗口中维护版本信息

• 新增：点击 新增 按钮，在页面中新增版本信息维护，确认版本
• 修改：点击 修改 按钮，在页面中修改版本信息维护，确认版本
• 删除：点击 删除 按钮，删除改版本信息

5. 模型推理

点击 推理 按钮，进入模型推理页面中

1. 选择设备，在页面中选择对应的机器人设备，版本号；

2. 点击 连接 按钮，页面开始显示机器人相机画面；

⚠️注：此时 连接 按钮变为 断开 按钮

• 零位到初始位置：机器人从一开始站立起来的位置即为零位，随后 严格播放 录制后的动作到达工作位置，即为初始位置；
• 非零位到初始位置：机器人从 任意位置 不遵循任何复杂动作，仅手臂 简单平移 至工作位置，即为非零位到初始位置；
• 返回零位：机器人简单平移至工作位置随后 严格倒放 录制动作，回到零位；
• 开始推理：开始对模型进行推理；
• 暂停推理：暂停对模型推理；
• 结束推理：结束对模型推理；
• 推理进度：显示在推理过程中的进度条信息；
• 推理日志：在推理的过程中，实时显示推理日志信息；