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常见问题处理

机器人与上位机运维常见问题QA文档​

1. 数据采集类​

Q: 网页采集无数据时如何查找数据文件？​

A: 通过SSH连接上位机后进入数据目录：

# 1. SSH连接到机器人上位机
ssh leju_kuavo@`<上位机IP>`
# password: leju_kuavo

# 2. 进入数据存储目录
cd /media/data/Data/rosbag/rosbag_out
ls  # 查看采集任务目录
cd `<你的采集任务>`  # 进入具体任务目录

2. 网络连接问题​

Q: VR与机器人连接断开时如何重新连接？​

A: 按以下步骤排查和重新建立连接：

# 1. 检查VR设备网络状态，查看VR的IP

# 在VR设备上检查WiFi连接状态

# 2. 通过上位机进入下位机检查机器人网络

ssh leju_kuavo@<上位机IP>
# password: leju_kuavo
ssh lab@192.168.26.1
# password: (三个空格)

# 3. 检查网络配置

ifconfig
ping baidu.com  # 测试外网连通性

# 4. 如果网络异常，重新配置网络

sudo nmcli device wifi list
sudo nmcli device wifi connect "网络名称" password "密码"

# 5. 检查并修改ROS配置中的IP地址

cd kuavo-ros-opensource
sudo su
source ./devel/setup.bash
roscd noitom_hi5_hand_udp_python/
vim launch/launch_quest3_ik.launch
# 修改IP地址为VR设备的IP地址

# 6. 重启相关服务

sudo systemctl restart ocs2_h12pro_monitor.service  # 保证机器人是在未使能的状态下执行（四肢是软的情况下）
sudo systemctl restart start_webserver.service

Q: 机器人（VR）重新换网络的问题​

A: 完整的网络切换流程：

# 1. 进入机器人上位机

ssh leju_kuavo@<上位机IP>

# 2. 进入下位机
ssh lab@192.168.26.1

# 3. 扫描并连接新WiFi

sudo nmcli device wifi list
sudo nmcli device wifi connect "新网络名称" password "新网络密码"

# 4. 查看IP地址

ifconfig

# 5. 配置ROS网络

cd kuavo-ros-opensource
sudo su
source ./devel/setup.bash
roscd noitom_hi5_hand_udp_python/
vim launch/launch_quest3_ik.launch
# 修改IP地址为VR连接的网络IP

# 6. 重启相关服务（保证机器人是在未使能的状态下执行）

sudo systemctl restart ocs2_h12pro_monitor.service

# 7. 删除旧网络连接

sudo nmcli connection delete "旧网络名称"

3. 相机数据问题​

Q: 相机话题数据缺失如何解决？​

A: 分情况处理：

# 1. 进入机器的上位机

ssh leju_kuavo@上位机
# password: leju_kuavo

# 2. 录制相机话题的测试bag

timeout 5 rosbag record /cam_h/color/image_raw /cam_l/color/image_raw /cam_r/color/image_raw /cam_h/depth/image_raw /cam_l/depth/image_rect_raw /cam_r/depth/image_rect_raw
rosbag info 2025-xx-xx-xx-xx-xx.bag

# 检查 cam_h、cam_r、cam_l 是否都在，并且频率是否为30Hz

# 3. 根据缺失情况处理

# 如果相机话题完整并且频率为30Hz，只是数采平台缺少相机，重启数采服务
sudo systemctl restart start_webserver.service

# 如果是相机话题缺失，需要先杀死相机节点，再重启相机服务，再次检查相机话题是否完整：
rosnode kill /cam_h/camera /cam_l/realsense2_camera_manager /cam_r/realsense2_camera_manager

sudo systemctl restart start_camera.service

# 4. 查看相机服务日志

journalctl -u start_camera.service -f

# 5. 如果相机服务没有开机自启，需要查看相机服务状态

sudo systemctl status start_camera.service

# 如果服务状态为disable，需要设置开机自启
sudo systemctl enable start_camera.service

# 6. 相机话题正常后重启web服务

sudo systemctl restart start_webserver.service

Web服务重启卡死处理：

lsof -i :10780  # 查看占用进程
sudo kill -9 <PID>  # 强制结束进程

Q: 相机话题频率低如何解决？​

A: 分情况处理：

情况一：相机话题频率大于10Hz且小于25Hz​

如果数采平台自检不通过，可能是相机流出现问题：

# 1. 录制测试的bag包检查相机话题和频率
timeout 5 rosbag record /cam_h/color/image_raw /cam_l/color/image_raw /cam_r/color/image_raw /cam_h/depth/image_raw /cam_l/depth/image_rect_raw /cam_r/depth/image_rect_raw

# 2. 检查bag包信息
rosbag info 2025-xx-xx-xx-xx-xx.bag

# 3. 如果话题和频率仍不正常，重启相机服务
rosnode kill /cam_h/camera /cam_l/realsense2_camera_manager /cam_r/realsense2_camera_manager
sudo systemctl restart start_camera.service

情况二：相机话题稳定在10Hz附近​

很可能是相机的USB类型为2.1导致的：

  • USB 2.1类型：相机话题帧率稳定在10Hz
  • USB 3.2类型：相机话题帧率为30Hz

排查步骤：

相机互换测试

  • 由于机器人拆后壳比较麻烦，将机器人手上的相机拆下来
  • 左右手相机互换进行测试

  1. 判断故障原因

    • 如果原本帧率10Hz的手部相机仍然是10Hz → 可能是相机线问题
    • 如果原本帧率10Hz的手部相机变成了30Hz → 可能是相机问题

  2. 进一步排查

    • 可以借助相机的上位机软件realsense进一步排查相机的问题
# 使用realsense-viewer检查相机状态
realsense-viewer

4. 设备离线问题​

Q: 设备离线时如何排查和解决？​

A: 按步骤排查：

  1. 检查上位机连通性
ping `<机器人上位机IP>`  # 测试与上位机的网络连通性
  1. 若可连通上位机：
ssh leju_kuavo@`<上位机IP>`

# password: leju_kuavo

ping baidu.com  # 判断外网连通性
  1. 若无法连通外网，修改wifi的网络优先级，重启网络服务：
ip route show  # 查看当前路由表
sudo nmcli connection modify "wifi名称" ipv4.route-metric 50  # 修改wifi优先级
sudo systemctl restart NetworkManager  # 重启网络管理服务
ping baidu.com  # 再次测试外网连通性
  1. 若不可连通上位机，通过下位机进入：
ssh lab@<下位机IP>
# password: 三个空格

ssh leju_kuavo@192.168.26.12  # 通过下位机连接上位机
# password: leju_kuavo

ping baidu.com  # 判断外网连通性

5. 上位机有线网络配置​

Q: 如何配置有线网络，增加30段网口网络？​

A: Ubuntu 18.04+ 版本配置方法（推荐使用netplan）：

创建新配置文件（推荐）​

  1. 确定网口名称

进入机器人上位机之后，先确定哪个是有线网络的网口（例如eth3）

  1. 创建配置文件
sudo nano /etc/netplan/00-eth3-config.yaml
  1. 编辑配置文件内容
network:
  ethernets:
    eth3:  # 目标网口：eth3
      dhcp4: no  # 关闭 DHCP，用静态 IP（上传稳定性优先）
      addresses: [172.16.30.33/24]  # 保留当前 IP，若需修改则替换为 172.16.30.x（x 避免与接收端冲突）
      gateway4: 172.16.30.1  # 网关（若接收端同网段，删除此句；跨网段必须加）
      nameservers:
        addresses: [8.8.8.8, 114.114.114.114]  # DNS（无需域名解析可删除 nameservers 段落）
  version: 2
  1. 测试配置
sudo netplan try

可能出现的问题及解决方案​

问题一： 输入 sudo netplan try 之后报错

解决方案：

# 查看 Ubuntu 版本（推荐，最直观）ubuntu必须是18.04+以上
lsb_release -a

# 1. 更新软件源（确保能找到最新的 netplan 包）
sudo apt update  

# 2. 安装 netplan 核心包（netplan.io 是官方包名）
sudo apt install -y netplan.io  

# 3. 验证安装是否成功（查看 netplan 版本，有输出则成功）
netplan --version

# 停止 NetworkManager 服务
sudo systemctl stop NetworkManager  

# 禁止 NetworkManager 开机自启（避免下次重启冲突）
sudo systemctl disable NetworkManager  

# 1. 启动 systemd-networkd 服务
sudo systemctl start systemd-networkd  

# 2. 设置 systemd-networkd 开机自启（避免重启后服务又停了）
sudo systemctl enable systemd-networkd  

# 3. 查看 systemd-networkd 状态（确保显示 "active (running)"）
sudo systemctl status systemd-networkd

sudo netplan try

6. DHCP服务器配置脚本​

Q: 如何配置上下位机有线连接以及下位机与VR的有线连接？​

A: 使用以下脚本配置：

脚本使用方法：

sudo bash <脚本名称> <网卡1名称> <网卡2名称>
# 示例: sudo bash dhcp_config.sh eth0 eth1

完整脚本内容：

#!/bin/bash

# 检查是否为root用户启动
if [ "$(id -u)" -ne 0 ]; then
    echo "错误: 此脚本需要以root权限运行" >&2
    echo "请使用 'sudo $0' 或 root 用户身份运行" >&2
    exit 1
fi

# 检查参数数量
if [ $# -ne 2 ]; then
    echo "用法: $0 <网卡1名称> <网卡2名称>"
    echo "示例: $0 eth0 eth1"
    exit 1
fi

# 定义网卡和IP配置
INTERFACE1=$1
INTERFACE2=$2
STATIC_IP1="192.168.26.1"
STATIC_IP2="192.168.28.1"
SUBNET1="192.168.26.0"
SUBNET2="192.168.28.0"
NETMASK="255.255.255.0"

# 安装isc-dhcp-server
echo "正在安装isc-dhcp-server..."
apt-get update
apt-get install -y isc-dhcp-server

# 配置网卡1
echo "配置网卡 $INTERFACE1..."
nmcli device set $INTERFACE1 managed yes
nmcli con add type ethernet con-name "static-$INTERFACE1" ifname $INTERFACE1
nmcli con mod "static-$INTERFACE1" ipv4.addresses $STATIC_IP1/24
nmcli con mod "static-$INTERFACE1" ipv4.method manual
nmcli con up "static-$INTERFACE1"

# 配置网卡2
echo "配置网卡 $INTERFACE2..."
nmcli device set $INTERFACE2 managed yes
nmcli con add type ethernet con-name "static-$INTERFACE2" ifname $INTERFACE2
nmcli con mod "static-$INTERFACE2" ipv4.addresses $STATIC_IP2/24
nmcli con mod "static-$INTERFACE2" ipv4.method manual
nmcli con up "static-$INTERFACE2"

# 配置DHCP服务器
echo "配置DHCP服务器..."

# 备份原始配置文件
cp /etc/dhcp/dhcpd.conf /etc/dhcp/dhcpd.conf.backup

# 创建新的dhcpd.conf配置
cat > /etc/dhcp/dhcpd.conf << EOF
default-lease-time 600;
max-lease-time 7200;
authoritative;

# 第一个子网配置
subnet $SUBNET1 netmask $NETMASK {
  range 192.168.26.12 192.168.26.12;
  option routers $STATIC_IP1;
  option subnet-mask $NETMASK;
  option domain-name-servers 8.8.8.8, 114.114.114.114;
}

# 第二个子网配置
subnet $SUBNET2 netmask $NETMASK {
  range 192.168.28.12 192.168.28.12;
  option routers $STATIC_IP2;
  option subnet-mask $NETMASK;
  option domain-name-servers 8.8.8.8, 114.114.114.114;
}
EOF

# 配置DHCP服务器监听的接口
echo "INTERFACESv4=\"$INTERFACE1 $INTERFACE2\"" > /etc/default/isc-dhcp-server

# 重启DHCP服务
echo "重启DHCP服务..."
systemctl restart isc-dhcp-server

# 检查服务状态
echo -e "\n检查DHCP服务状态..."
systemctl status isc-dhcp-server --no-pager

echo -e "\n配置完成！"
echo "网卡 $INTERFACE1 已配置为静态IP: $STATIC_IP1"
echo "网卡 $INTERFACE2 已配置为静态IP: $STATIC_IP2"
echo "DHCP服务器已配置两个子网:"
echo " - $SUBNET1/24 (网关: $STATIC_IP1)"
echo " - $SUBNET2/24 (网关: $STATIC_IP2)"

7. 常用命令速查​

网络诊断相关​

网络接口查看​

# 查看所有网络接口信息
ifconfig
ip addr show

# 查看特定接口状态
ip addr show <接口名>

网络连接管理​

# 查看所有网络连接
nmcli connection show

# 查看WiFi列表
sudo nmcli device wifi list

# 连接WiFi网络
sudo nmcli device wifi connect "网络名称" password "密码"

# 删除网络连接
sudo nmcli connection delete "连接名称"

网络测试​

# 测试网络连通性
ping baidu.com

# 查看路由表
ip route show

# 测试端口连通性
telnet <IP地址> <端口号>

网络服务重启​

# 重启网络管理服务
sudo systemctl restart NetworkManager
sudo systemctl restart systemd-networkd

# 应用netplan配置
sudo netplan apply
sudo netplan try  # 测试配置

系统服务管理​

服务状态查看​

# 查看服务状态
sudo systemctl status <服务名>

# 查看服务日志（实时）
journalctl -u <服务名> -f

服务控制​

# 启动服务
sudo systemctl start <服务名>

# 停止服务
sudo systemctl stop <服务名>

# 重启服务
sudo systemctl restart <服务名>

# 设置开机自启
sudo systemctl enable <服务名>

# 禁用开机自启
sudo systemctl disable <服务名>

进程和端口管理​

进程查看​

# 查看所有进程
ps aux

# 查看特定进程
ps aux | grep <进程名>

# 实时查看进程
top
htop  # 需要安装: sudo apt install htop

端口管理​

# 查看端口占用
lsof -i :<端口号>

# 强制结束进程
sudo kill -9 <PID>