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端测部署

1. 准备工作​

  • 确认已获得 ros-noetic-kuavo-websocket-service-opensource_1.0.0-0focal_arm64.deb 安装包和 kuavo_data_pilot 工作空间包。

2. 部署工作空间​

⚠️若机器中已包含 robot_ws 环境与 kuavo_data_pilot 工作空间，且结构无误，可跳过本节。

kuavo_data_pilot 目录结构如下：

kuavo_data_pilot/
├── src/                      # 核心功能模块
│   ├── kuavo_data_pilot_bin  # 相机启动脚本与Gradio平台
│   ├── kuavo_msgs/           # 消息依赖
│   ├── manipulation_nodes/   # 数采平台依赖
│   ├── OrbbecSDK_ROS1/       # 奥比中光相机功能包
│   └── realsense-ros/        # realsense相机功能包
└── ...

若机器中已包含 robot_ws 环境与 kuavo_data_pilot 工作空间，且结构无误，可跳过本节。

安装 Python 3.10 及相关工具​

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.10 python3.10-venv python3.10-dev

创建虚拟环境​

使用 venv 创建本地环境，名称为 robot_ws：

cd ~
python3.10 -m venv robot_ws

配置 pip 源​

在虚拟环境下配置 pip 换源：

vi robot_ws/pip.conf

文件内容如下：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

激活虚拟环境​

source robot_ws/bin/activate
which python
# 输出如下
/home/leju_kuavo/robot_ws/bin/python
which pip
# 输出如下，检查是否一致
/home/leju_kuavo/robot_ws/bin/pip
pip install --upgrade setuptools wheel

部署 kuavo_data_pilot 工作空间​

将 kuavo_data_pilot 文件夹放在 /home/leju_kuavo 下：

cd ~/kuavo_data_pilot
catkin_make
source devel/setup.bash

💡 kuavo_data_pilot 包含奥比中光相机、realsense D405 相机及数采环境依赖。如需其他相机，请自行安装对应功能包。

3. 安装deb包​

在机器人上位机终端执行：

sudo dpkg -i ros-noetic-kuavo-websocket-service-opensource_1.0.0-0focal_arm64.deb

⚠️ 如需升级版本，请先卸载旧包（见下文卸载方法），再安装新包。

⚠️ 安装时请注意 deb 包的版本，根据实际版本号修改安装命令。

4. 安装依赖库​

安装包后需安装依赖：

cd /opt/ros/noetic/lib/kuavo_websocket_service_opensource/
./install_dependencies.sh

建议执行完毕后检查输出，确认依赖均已成功安装。

5. 测试平台启动​

cd /opt/ros/noetic/lib/kuavo_websocket_service_opensource/
./run_server.sh

⚠️ 如果启动失败，请检查 run_server.sh 文件中的环境依赖路径是否正确。

6. 配置 systemd 服务​

注册并启动服务：

cd /opt/ros/noetic/share/kuavo_websocket_service_opensource/systemd_service/
sudo scp start_webserver.service /etc/systemd/system/
sudo systemctl enable start_webserver.service
sudo systemctl restart start_webserver.service

7. 卸载方法​

建议先停止并禁用 systemd 服务，再卸载 deb 包：

sudo systemctl stop start_webserver.service
sudo systemctl disable start_webserver.service
sudo dpkg -r ros-noetic-kuavo-websocket-service-opensource

8. 常用命令​

进入功能包目录

roscd kuavo_websocket_service_opensource

查看安装包版本

dpkg -l | grep ros-noetic-kuavo-websocket-service-opensource

查看服务状态与日志

systemctl status start_webserver.service
journalctl -u start_webserver.service

9. 常见问题​

  • 服务未启动/启动失败：可通过 systemctl status start_webserver.service 或 journalctl -u start_webserver.service 查看日志排查。

如有其他问题，建议结合日志信息排查，或联系维护人员。